(一)按用途分
1、专用机械手
工作原理：它是通过主机操控的，无独立的控制系统。
特点：动作单一、工作对象少、使用放心、价格低等优势。
运用范围：使用于大部分的自动化机床，如自动化机床的上、下料机械手和加工中心用机械手臂。
2、通用机械手
工作原理：驱动系统和控制系统是独立的、程序可变。
特点：在性能运行的情况下，其动作程序灵活多样，经过调整可在多种场合运用。具有工作范围大、精度高、通用性强等优势。
运用范围：常常用于不断变换品种的中小批量自动化的生产。
(二)按驱动方式分
1、 液压传动机械手
工作原理：是以液压的压力来驱使机构运动的。
特点：抓取重物可达几百公斤以上、动作敏捷、运动平稳。
运用范围：普遍用于大型物件的上下料工作。
2、 气压传动机械手
工作原理：以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的机械手。
优势：具有结构简单，输出力量小，气动动作迅速，成本低等特点。
运用范围：一般应用在轻载、高速、高温和精度低的环境中工作。
3、机械传动机械手
工作原理：动力是由工作机械传递的动作程序不可变。
特点：传动精准可靠，动作频率大。
运用范围：常被用于工作主机的上、下料。
4、电力传动机械手
工作原理：由感应电动机或直线电机直接驱动执行机构运动。
特点：中间不需要转换机构，运动速度快、行程长、机械结构简单、维护和使用方便。
运用范围：用于装卸和输送生产线工作。
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